การลูกเสือ ได้อุบัติขึ้นเป็นแห่งแรกของโลก โดยลอร์ดเบเดน โพเอลล์ (Lord Baden Powell) ที่ประเทศอังกฤษ เมื่อปี พ.ศ. 2450 (ค.ศ. 1907) สืบเนื่องจากการรบกับพวกบัวร์ (Boar) ในการรักษาเมืองมาฟิคิง (Mafeking) ที่อาฟริกาใต้ในปี พ.ศ. 2442 ซึ่งบี พี ได้ตั้งกองทหารเด็กให้ช่วยสอดแนมการรบ จนรบชนะข้าศึกเมื่อกลับไปประเทศอังกฤษ ในปี พ.ศ. 2450 จึงได้ทดลองนำเด็กชาย 20 คน ไปอยู่ค่ายพักแรมที่เกาะบราวน์ซี (Browmsea Islands) ซึ่งได้ผลดีตามที่คาดหมายไว้ ปี พ.ศ. 2451 บี พี จึงได้ตั้งกองลูกเสือขึ้นเป็นครั้งแรกของโลก ที่ประเทศอังกฤษ
พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว เมื่อพระชนมายุได้ 13 พรรษา ได้เสด็จไปทรงศึกษา ณ ประเทศอังกฤษ ทวีปยุโรป ระหว่างที่ทรงศึกษาอยู่นั้น ได้ทรงทราบเรื่องการสู้รบเพื่อรักษาเมืองมาฟิคิง (Mafeking) ของ ลอร์ดเบเดน โพเอลล์ (Lord Baden Powell) ซึ่งได้ตั้งกองทหารเด็กเป็นหน่วยสอดแนมช่วยรบในการรบกับพวกบัวร์ (Boar) จนประสบผลสำเร็จ และได้ตั้งกองลูกเสือขึ้นเป็นครั้งแรกของโลก ที่ประเทศอังกฤษ เมื่อ พ.ศ. 2450 เมื่อพระองค์เสด็จนิวัติสู่ประเทศไทย ก็ได้ทรงจัดตั้งกองเสือป่า (Wild Tiger Corps) ขึ้น เมื่อวันที่ 6 พฤษภาคม 2454 มีจุดมุ่งหมายเพื่อฝึกหัดให้ข้าราชการและพลเรือนได้เรียนรู้วิชาทหาร เพื่อเป็นคุณประโยชน์ต่อบ้านเมือง รู้จักระเบียบวินัย มีความจงรักภักดีต่อสถาบันชาติ ศาสนา และพระมหากษัตริย์ ต่อจากนั้นอีก 2 เดือน ก็ได้พระราชทานกำเนิดลูกเสือไทยขึ้นเมื่อวันที่ 1 กรกฎาคม 2454 ด้วยทรงมีพระราชปรารภว่า เมื่อฝึกผู้ใหญ่เป็นเสือป่า เพื่อเตรียมพร้อมในการช่วยเหลือชาติบ้านเมืองแล้ว เห็นควรที่จะมีการฝึกเด็กชายปฐมวัยให้มีความรู้ทางเสือป่าด้วย เมื่อเติบโตขึ้นจะได้รู้จักหน้าที่และประพฤติตนให้เป็นประโยชน์ต่อชาติบ้านเมือง
จากนั้น ทรงตั้งกองลูกเสือกองแรกขึ้นที่โรงเรียนมหาดเล็กหลวง (โรงเรียนวชิราวุธ ในปัจจุบัน) และจัดตั้งกองลูกเสือตามโรงเรียน ต่าง ๆ ให้กำหนดข้อบังคับลักษณะปกครองลูกเสือขึ้น รวมทั้งพระราชทาน คำขวัญให้ลูกเสือว่า “เสียชีพ อย่าเสียสัตย์ ” ผู้ที่ได้รับยกย่องว่าเป็นลูกเสือไทยคนแรก คือ นายชัพท์ บุนนาค ซึ่งต่อมา ได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์เป็น “นายลิขิตสารสนอง”
ปี พ.ศ. 2463 ได้จัดส่งผู้แทนคณะลูกเสือไทย จำนวน 4 คน ไปร่วมงานชุมนุมลูกเสือโลก ครั้งที่ 1 (1st World Scout Jamboree) ซึ่งจัดเป็นครั้งแรกของโลก ณ อาคารโอลิมเปีย กรุงลอนดอน ประเทศอังกฤษ
ปี พ.ศ. 2465 คณะลูกเสือไทย ได้สมัครเข้าเป็นสมาชิกของสมัชชาลูกเสือโลก ซึ่งขณะนั้นมีสมาชิกรวมทั้งสิ้น 31 ประเทศ ประเทศทั้ง 31 ประเทศนี้ นับเป็นสมาชิกรุ่นแรก หรือสมาชิกผู้ก่อการจัดตั้ง (Foundation Members) สมัชชาลูกเสือโลกขึ้นมา
ปี พ.ศ. 2467 ได้จัดส่งผู้แทนคณะลูกเสือไทย 10 คน ไปร่วมงานชุมนุมลูกเสือโลก ครั้งที่ 2 ณ ประเทศเดนมาร์ก
ปี พ.ศ. 2468 พระบาทสมเด็จพระมงกุฏเกล้าเจ้าอยู่หัว เสด็จสวรรคต เมื่อวันที่ 24 พฤศจิกายน 2468
'' เพิ่มเติม ประวัติศาสตร์ ''
พ.ศ. 2454 (ค.ศ. 1911)
- พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 6 ทรงก่อตั้งกิจการลูกเสือไทย เมื่อวันที่ 1 กรกฎาคม พ.ศ. 2454
พ.ศ. 2463 (ค.ศ. 1920)
- ส่งผู้แทนคณะลูกเสือไทยไปร่วมงานชุมนุมลูกเสือโลก ครั้งที่ 1 ณ ประเทศอังกฤษ
พ.ศ. 2465 (ค.ศ. 1922)
- คณะลูกเสือแห่งชาติ เข้าเป็นสมาชิกสมัชชาลูกเสือโลก
พ.ศ. 2467 (ค.ศ. 1924)
- ส่งผู้แทนคณะลูกเสือไทยไปร่วมงานชุมนุมลูกเสือโลก ครั้งที่ 2 ณ ประเทศเดนมาร์ก
พ.ศ. 2470 (ค.ศ. 1927)
- จัดงานชุมนุมลูกเสือแห่งชาติ ครั้งที่ 1 (1st National Jamboree)
พ.ศ. 2499 (ค.ศ. 1956)
- เป็นสมาชิกของสำนักงานลูกเสือภาคตะวันออกไกล ซึ่งเพิ่งจัดตั้งขึ้น ขณะนั้นมีประเทศสมาชิกอยู่ 10 ประเทศ
พ.ศ. 2504 (ค.ศ. 1961)
- เฉลิมฉลองครบรอบ 50 ปีการลูกเสือไทย
พ.ศ. 2505 (ค.ศ. 1962)
- เป็นเจ้าภาพจัดการประชุมผู้บังคับบัญชาลูกเสือภาคตะวันออกไกล ครั้งที่ 3 (3rd Far East Scout Conference) ณ ศาลาสันติธรรม
